The research and development of low

The research and development of lower limb exoskeleton (LLE) have never stopped since 1960s until today. Various issues investigated in recent years are closely related to the design and effectiveness of the device. There are many consideration during design process i.e. actuation type, degree of freedom, control strategy, applied joint, application domain, human intention detector and design concept. Therefore, this paper aims to provide a systematic review of the development and designing consideration on the full LLEs. The discussion are focused on application in augmentation, muscle weakness or gait recovery and rehabilitation. The detailed aspects of design such as number of DOF, actuator type of each joint, low level controller types, sensor types and measurement parameters on low level controllers are discussed. At the end, the trend issues of design and development on the LLEs are discussed.

Hasil (Melayu) 1:

Penyelidikan dan pembangunan rendah anggota exoskeleton (LLE) Jangan sekali-kali telah berhenti sejak 1960-an sehingga kini. Pelbagai isu yang disiasat tahun kebelakangan ini berkait rapat dengan reka bentuk dan keberkesanan alat tersebut. Ada banyak pertimbangan semasa proses Reka bentuk iaitu jenis digunakan bagi menggerakkan, darjah kebebasan, strategi kawalan, bersama Gunaan, domain aplikasi, pengesan niat manusia dan konsep reka bentuk. Justeru itu, kertas ini bertujuan untuk menyediakan suatu kajian semula kemajuan dan pertimbangan Reka bentuk LLEs yang penuh. Perbincangan akan tertumpu kepada aplikasi dalam pembesaran, kelemahan otot atau pemulihan gaya berjalan dan pemulihan. Aspek terperinci reka bentuk seperti jumlah DOF, penggerak jenis bersama setiap, pengawal tahap rendah jenis, jenis sensor dan pengukuran parameter pada pengawal peringkat rendah juga dibincangkan. Pada akhirnya, isu-isu trend Reka bentuk dan pembangunan LLEs yang dibincangkan.

Hasil (Melayu) 2:

penyelidikan dan pembangunan exoskeleton anggota badan yang lebih rendah (LLE) tidak pernah berhenti sejak tahun 1960-an hingga ke hari ini. Pelbagai isu disiasat pada tahun-tahun baru-baru ini adalah berkait rapat dengan reka bentuk dan keberkesanan peranti. Terdapat banyak pertimbangan semasa proses reka bentuk jenis iaitu menggerakkan, darjah kebebasan, strategi kawalan, digunakan bersama, domain aplikasi, pengesan niat manusia dan konsep reka bentuk. Oleh itu, kertas kerja ini bertujuan untuk menyediakan kajian semula sistematik pembangunan dan pertimbangan mereka bentuk pada Lles penuh. Perbincangan tertumpu kepada permohonan dalam pembesaran, kelemahan otot atau pemulihan gaya berjalan dan pemulihan. Aspek-aspek terperinci reka bentuk seperti bilangan DOF, jenis penggerak setiap sendi, jenis pengawal tahap rendah, jenis sensor dan parameter pengukuran pengawal tahap rendah dibincangkan. Pada akhirnya, isu-isu trend reka bentuk dan pembangunan di Lles dibincangkan.